机器人焊接的精度如何提升？

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现在机器人焊接越来越普及了，但我在实际操作中发现，机器人的焊接精度有时候还是不够理想。有没有人研究过如何通过编程或设备调整来提高机器人焊接的精度？期待大家的建议和经验分享。